关于北京城的建立，可以追溯到燕蓟时代。商朝末年，有燕和蓟两个国家。西周王朝建立后，封尧的后代在蓟，封召公于燕。燕逐渐强大，吞并了蓟，并迁都于蓟。蓟城大致在今天北京城的西南部，它是今天北京城的最早雏形。燕国渐渐强大，成为战国七雄之一，蓟城在那时已经相当繁荣。战国末年，燕国受到强大秦国的侵袭。“风萧萧兮易水寒，壮士一去兮不复还。”“荆轲刺秦王”的故事就发生在这个时期。公元前222年，秦占领蓟城，燕国灭亡。

到了五胡十六国时期，由鲜卑族慕容氏建立的国家前燕，曾以蓟为国都，前后存在了三十三年。

隋唐以后，东北地区的游牧民族契丹、女真、蒙古、满洲等相继崛起。长期的游牧生活让他们勇猛彪悍，善于骑射。他们不断派骑兵侵扰中原抢夺粮食。这些游牧民族相继兴起，并把他们的势力逐渐向南推进，以至于蒙古族和满族完全入主中原，先后统治了全中国。对于北方少数民族来说，他们既想南下中原，夺取全中国，又不想离开故土太远。两全其美的最理想的建都之地就是北京。军队强盛的时候，他们可以通过华北大平原长驱直入中原和江南；而当他们国力衰微的时候，又可以迅速退到塞外。把北京作为都城，进与退都很方便。因此，契丹、女真、蒙古、满族等首领建立的辽、金、元、清几个王朝，都以北京为都城。

北京地区依山傍水，北靠燕山，西依太行，地处我国东北大平原、华北大平原和蒙古高原三大地理单元的交接点上，犹如一个半封闭的海湾，故而人称“北京湾”，这就是北京小平原。北京东距渤海约150公里。地处北纬40度，属温带季风气候。

最早把北京作为陪都的，是我国北方的少数民族契丹族建立的辽国。五代时期，后唐节度使石敬瑭为了做皇帝，把“燕云十六州”拱手让给契丹，换取辽太宗发兵协助。公元938年，辽改幽州为幽都府，建号南京，也叫“燕京”。

1151年，金帝完颜亮为了便于南下扩张而决定迁都燕京。燕京成为真正的王都，于1153年改名为中都。中都参照北宋汴梁的规制，规划了大城、皇城、宫城，开创了北京都城建筑布局的先河。城内增加了祭祀天、地、风、雨、日、月的郊天坛、风师坛、雨师坛、朝日坛、夕月坛等。凡是住在中都附近的居民，可以免去赋役十年，所以中都的人口越来越多，也越来越繁荣。

忽必烈建立元朝后，将中都作为首都，改名字为大都。元朝是当时世界上最强盛、最辽阔的封建帝国，大都是当时世界上最大的都城。大都在蒙古语中叫作“汗巴里”，意思是“汗的城”。元大都位于金中都旧城的东北，经过二十多年才建成，是老北京城的前身。元大都建设上的一个创举，就是在市中心设置了高大的钟楼和鼓楼，为整个城市报时。钟楼上有阁楼，里面装了大钟，钟声敲响的时候，全城都可以听到。鼓楼上装了壶漏、鼓角等纪时和报时工具。每天晚上鸣钟报时，第三次钟响后，任何人都不得在街上行走。钟楼还兼有报警的功能。

1368年，朱元璋攻陷元大都后，将大都改为北平府。后来，燕王朱棣夺取帝位，迁都北平，并把北平改为北京，开始了长达十五年的大规模扩建。明朝北京城由宫城、皇城、内城和外城四个部分组成。其中宫城是北京城的核心，又称紫禁城。紫禁城是一座长方形的城池，四周有高十多米的城墙围绕。紫禁城城墙四边各有一门，城墙的四角有四座设计精巧的角楼。它处在层层防卫的中心地带，体现了皇权的威仪。明王朝还用了三年半的时间，建成了天地坛，后改称天坛，是明、清两朝皇帝祭天的地方。天坛整个面积比紫禁城还要大，有两重墙，形成了内外坛。祈年殿是天坛的主要建筑，这是一座构思巧妙的圆形大殿，皇帝在这里祈祷五谷丰登。明朝共有224年定都北京。

清朝从顺治元年（1644）定都燕京，到宣统三年（1911）溥仪退位，经历了268年。这是北京作为都城时间最久的一段历史时期。随着清军入关，满族的文化和传统对北京产生了很大的影响，也让北京的文化更加具有包容性。清朝帝王兴建了大规模的皇家园林，其中包括华美的圆明园和颐和园。被称为“万园之园”的圆明园，用了一百五十多年的时间不断经营，由圆明园、长春园和绮春园三园组成。

这种由契丹、女真、蒙古、汉族、满族五个民族先后建立的强大政权在北京交替定都的结果，让北京的历史文化同时具有了多民族色彩。