二十八宿形成的时间很早。在湖北随县出土的战国早期曾侯乙墓中，出土了一件漆箱。在漆箱盖面的中央有一个很大的“斗”字，围绕着“斗”字，二十八星宿的名称围成一个中间大、两头小的橄榄形。盖面的两端，画着头和尾的方向正好相反的青龙和白虎，而且与二十八宿是相配的。曾国在当时只是一个小国，二十八宿作为装饰图案出现在漆箱盖上，说明二十八宿在当时已经相当普及了。

二十八宿也叫二十八星或者二十八舍。“宿”在这里读作“xiù”，《辞源》解释为“列星”之意。二十八宿也就是天上的二十八处相对集结的星星，都是恒星，相对不动，可以作为日月五星的观测坐标。

古人将二十八星宿按照东、北、西、南四个方位划分为四部分，每部分包含七个星宿，并根据各部分七个星宿组成的形状，用四种与之相像的神兽命名，称为“四象”。正如张衡所说：“苍龙连蜷于左，白虎猛踞于右，朱雀奋翼于前，灵龟圈首于后。”

东方七宿为角、亢、氐、房、心、尾、箕，如果用一根假想的线把它们连接起来，其形状就像一条张牙舞爪的龙，飞腾在春季和初夏的夜空，即东方苍龙。

北方七宿为斗、牛、女、虚、危、室、壁，好像相互缠绕的龟蛇出现于夏天和初秋的夜空，这就是北方玄武。

牛宿和女宿在银河的东西两岸，只有七月初七，上弦月的光辉掩盖了银河，那一条横亘在两颗星宿间的界线才好像消失了。民间盛传的牛郎织女的故事，是从下面这个更原始的版本慢慢发展而来的。

传说天帝的女儿织女，居住在天河东岸。她手巧又勤劳，从年头到年尾都忙着纺纱织布，做成一件华丽的“锦绣天衣”。天帝怕她孤单，允许她嫁给天河西岸的牵牛郎。婚后，织女荒废了纺织的工作，天帝非常生气，惩罚她回到河东，一年只能和牛郎见一次面。

牛宿和形状像酒斗的斗宿邻近，所以在古诗文中常常一起出现。王勃在《滕王阁序》中写道：“物华天宝，龙光射牛斗之墟。”意思是：物类的精华是上天的珍宝，宝剑的光芒直冲上牛、斗二星所在之处。

西方七宿为奎、娄、胃、昴、毕、觜、参，好像一只猛虎在深秋和初冬的夜空中吼叫，这就是西方白虎。

南方七宿为井、鬼、柳、星、张、翼、轸，就像一只朱雀飞翔在寒冬与早春的夜空中。井宿就像“井”字的形状，井宿里包含弧矢星、天狼星。

苏轼在《江城子·密州出猎》中写道：“会挽雕弓如满月，西北望，射天狼。”这里的“雕弓”即弧矢星，“天狼”指的是天狼星。弧矢星就像一把弯弓，射向西北方的天狼星。苏轼在词中借喻天象，表达出渴望报效朝廷杀敌报国的壮志豪情。

二十八宿不仅是人们观测日月五星位置的坐标，其中有些星宿还帮助人们来确定岁时季节。上古时代，人们认为傍晚时分参宿在正南方就是春季正月，心宿在正南方就是夏季五月。

后来，二十八宿在划分二十四节气、编制历法、计算流星、彗星位置等方面，都起到了非常重要的作用。