“公天下”的意思是天下为公，指的是尧舜禹时代，那时候的王位传承采用禅让制，继承人是在所有人中选拔出来的；“家天下”则是指天下为家，王位继承方式变成了世袭制，父死子继。这种根本性的改变是如何发生的呢？又是谁开了这个先河？