卿大夫最初是西周时期分封制度下的一个分封级别。在西周的分封制中，天子分封土地给诸侯治理，诸侯再将自己的土地分成小块交给卿大夫治理，卿大夫下面还有士，卿大夫在自己的领地内具有世袭统治权，同时效忠于诸侯。

东周时期，在诸侯王脱离周天子控制崛起的同时，卿大夫阶层也开始崛起，许多诸侯国也出现卿大夫控制诸侯国政治的现象。比如孔子时期的鲁国朝政便是在季氏三家卿大夫的把持之下，甚至一些卿大夫干脆弑君自立。

秦统一六国之后，由于分封制已经被郡县制所取代，卿大夫这个封建领主也便不再存在。“卿大夫”这个词分裂为“卿”和“大夫”，均是官职名称。“卿”是仅次于“公”的官职级别，秦汉朝廷“三公”之下设“九卿”，如大理寺卿、太常寺少卿等。清常以三品至五品卿作为官爵虚衔。另外“卿”还被皇帝用作对于大臣的爱称，乃至皇帝直接称大臣为“爱卿”。而“大夫”也是古代高级官员的称呼，秦汉之际的中央要职中便有御史大夫、谏议大夫等官职。除此之外，“卿”与“大夫”最初时也有一些区别，卿一般是在中央任职的官员，大夫则指地方大员，但后来这些区分也逐渐不那么明显了。