西周开国功臣周公之子伯禽的后代，因被封在鲁（今山东曲阜一带）而子孙姓鲁。历史上，鲁姓望族生活在扶风（治今陕西兴平）等地，名人有三国时吴国都督鲁肃、唐代节度使鲁炅等。