远古帝王唐尧裔孙刘累的后代。刘累相传能驯化龙和驾龙飞奔，人称御龙氏，他的子孙为了纪念他而姓刘。在发展中，刘姓主要以彭城（今江苏徐州）为郡望，建立了汉代等政权，有汉高祖刘邦等名人。