明万历四十一年（1613年）前，是徐霞客游历生活的第一阶段，他开始为从一名学生向旅行家的转变做准备。此时他的出游全凭兴趣，重点都在研读祖国的地理、文化遗产等相关书籍，虽然徐霞客每天都会坚持记录，但这个阶段并没有留下足够多可供研读的游记。

《徐霞客游记》的开卷之作是《游天台山日记》，记录了徐霞客游览天台山的景象。“云散日朗，人意山光，俱有喜态”，出游的欢乐不言而喻。雨过天晴，山路险峻，翻越了重重山岭，看过了美丽风景，问候过国清寺的僧人，途经过叮咚泉水。夜晚喜不能寐，晨起日光晔晔，徐霞客以此为起点，开始了他30余年的行走生涯。

雁荡山，地质年代的火山活动和长期的日月风蚀造就其奇伟瑰怪的风格，这里便是徐霞客作“望雁山诸峰，芙蓉插天，片片扑人眉宇”之地。他的足迹遍及“二灵三绝六胜”，他笔下的玉女峰“顶有春花，宛然插髻”；他盛赞“锐峰叠嶂，左右环向，奇巧百出，真天下奇观”，引无数游客慕名前来。

齐云山，三十六奇峰，峰峰入画；七十二怪石，石石皆景。徐霞客来时，齐云山银装素裹，他步履坚冰探太素宫，脚踏木屐登文昌阁。云开日出，大雪纷飞，雪后初霁，各种不同的景色都引得徐霞客心花怒放，写下“二十七日，起视满山冰花玉树，迷漫一色”之句。

徐霞客自小就沉迷于黄山的神秀和人文，终于在明万历四十四年（1616年）二月初二前往黄山。徐霞客一行人在山脚温泉中清除旅途中的疲劳后，便信心满满地决定登顶。他们沿着南线而上，景色奇美无双，而奇特风景背后往往都暗藏凶险。雪已成冰，徐霞客用竹杖凿冰，一孔一脚地攀上了山顶。几天的攀登，让徐霞客流连忘返，也默默地留下了再登黄山的想法。

明万历四十五年（1617年），徐霞客大部分时间都在家里休整，偶尔进行短途游。1年后，徐霞客才决定前往庐山。在这里，徐霞客展现了他深厚的考察溯源方面的功底。整个旅程耗时6天，几乎游遍了庐山所有的景致，了却了多年的心愿。

多年来，徐霞客往返于祖国各地，愧疚于老母年事已高仍支持自己远游。于是，徐霞客便带母亲去游览家乡附近的山川。徐霞客于泰昌元年游九鲤及九漈，九鲤湖微波荡漾，九漈瀑布引人入胜。除了欣赏美景，徐霞客此行还去九仙祠，虔诚地为母亲祈祷，希望能够保佑母亲身体康健，长命百岁。

年幼的时候，徐霞客就已经树立了登五岳的志向。明天启三年（1623年），徐霞客登上中岳嵩山。观中岳庙，参卢岩寺，探嵩阳宫遗址，经崇福宫旧地。山峦林立，泉水叮咚，徐霞客在少林寺中，享受佛教文化洗礼。此次嵩山之行正式开启了徐霞客西去的旅途。

同年二月，徐霞客游览了龙门石窟后，决定取道前往西岳华山。落雁、朝阳、莲花三峰争奇斗艳，万寿阁、云台观、玉泉院举世无双。但此次行程非常匆忙，很快他便前往湖北太和山。

太和山即武当山，是中国的道教圣地。三月初十，徐霞客来到了武当山脚下。武当山高峰林立，岩层分明。在山峰中穿行，徐霞客观察到有几株榔梅，其果实金黄，如金玉一般，使此地更加幽雅。徐霞客迫切渴求榔梅的果实，便去观中索求，观主搜了整个观才找到了两枚，让徐霞客带回家去。徐霞客将此果实当作礼物送给母亲，而此时的徐母早已备好茶水点心，等着听儿子讲游历过程中的故事。

随着徐母年事已高，徐霞客打算停止出游，在家里侍奉母亲，徐母却全力支持他远行。然而徐霞客刚离家没有几天，突然心慌，赶忙回家，发现徐母已经病危。徐霞客衣不解带地侍奉母亲，徐母还是离开了人世。徐霞客一生游历离不开徐母的支持和鼓励，而徐母开放的眼界也是徐霞客成为大旅行家的重要原因之一。在多年的游历中，霞客时刻记挂着母亲，每次归来都会给母亲带回一些奇物作为礼物。徐母的去世成为徐霞客人生中极为沉重的打击，为了纪念母亲，徐霞客请名家好友为母亲撰写挽联，并镌刻于晴山堂石上，流传后世。

明崇祯元年（1628年），守孝期满后，徐霞客便准备再次踏上行程。徐母去世，孩子们都长大了，徐霞客的旅程从此便再也没有牵挂。他也不再愿意像之前那样，按照固定的旅行路线进行游历，而是更加自由随意。本年游闽，并南下广东。二年游京师。三年赴常州，后再游闽。在明崇祯五年（1632年），他还再次探访天台山和雁荡山。

明崇祯六年（1633年）七月，徐霞客前往山西五台山。五台山属太行山系，5座高峰峰顶平坦如台，故名五台。在五台山的日子中，徐霞客既感叹于景色秀美，又震惊于建筑的精巧；既享受日出的喷薄汹涌，又体会落日的雄姿壮观。最后，在和尚的建议下，踏上了去北岳恒山的旅程。

同年八月，徐霞客来到了恒山，开始了他圆梦的最后一步。恒山，以险峰著名，是塞外高原通向中原的要冲。徐霞客观恒山雄伟壮观，留心分析山脉的排列和山势的变化，还意外地发现了恒山多煤炭的特色。短短几天，他一步一个脚印地记录了恒山崇山峻岭的排列和走向情况。

徐霞客早前就曾跟老友提过，前人写地方志并未实地考察，边疆地区少有提及，尤其是未曾被开发的地区，被世人称为“畏途”。此时的徐霞客已经不再年轻，但他决心进行西南万里行。操持两个儿子完婚后，徐霞客和仆人顾行、王二经无锡、昆山入浙江，开始了他人生中最后的旅程——万里征程。

他们首先是进入了江西境内，虽然徐霞客已经3次进入江西，但前两次都是匆匆路过。这次他闻奇必探，见险必历，日行夜宿。徐霞客仰慕江西名人，还访遍名人故居。在旅行过程中，他还遇到了强盗打劫，好在凭借勇敢和机智化险为夷。江西之行坎坷万千，徐霞客在这期间身体出现了问题。当地气候潮湿，徐霞客膝盖肿胀，登山十分不便，但他从未停下脚步，即使步履蹒跚，也一直在路上。

明崇祯九年（1636年）除夕，家家户户张灯结彩，徐霞客仍在路上奔波，并于次年正月初一登上了江西第一高峰——武功山。

明崇祯十年（1637年）正月十一，徐霞客抵达湖南茶陵州去寻找云嵝山。据说云嵝山上有老虎，曾袭击过人，此后再也无人敢上山了，然而，徐霞客仍迎难而上，登上了云嵝山。下山后第2天，徐霞客又开始探洞，所探的几个洞都是冷水刺骨，唯有麻叶洞景致优美别致。山洞回环曲折，徐霞客凭借多年的经验找到了出口，爬出洞口时似重生一般。

徐霞客从小就心怀遍游五岳之志，年轻时曾先后登临泰、华、嵩、恒四岳。直到迟暮之年，才终于来到南岳衡山。徐霞客在衡山游览了整整7天才下山，不由得感叹“南岳之胜乃尽”。他边走边考察山形水势，并提出了自己独特的想法。在考察衡州（今湖南衡阳）城的过程中，徐霞客详细地描述了这里的风景名胜。游历了湖南南岳各景之后，儿时的梦想五岳之游已然完成。

明崇祯十年（1637年）二月初十，徐霞客一行人前往永州，却在湘江上遭受了强盗的袭击，徐霞客的财物被洗劫一空，甚至连身上的衣服都是同船的伙伴赠予的。船上的人十分不理解，劝徐霞客：“你年纪一大把，家室丰厚，何必在这乱世奔波？”徐霞客回：“我随身携带了锹，何处不能埋我尸骨？”

没有旅费的徐霞客一行人不得不返回衡阳寻求同乡的帮助，但同乡也无法拿出旅费。徐霞客不愿荒废时间，便自己四处借款筹了些碎银两，环湘南游。此时，徐霞客身体已经出现了问题，但仍不能阻挡他搜集当地的风景名胜和人文背景。40多天的旅途，徐霞客孤注一掷，准备以不足20两银子继续西行。后来，他在朋友的资助下，最终有了40两银子的旅费，维持了在广西、贵州400多天的行程。

接着，徐霞客一行人来到广西桂林，游历了七星岩、栖霞洞、象鼻山等名胜，又去了阳朔游历，此次旅程历时42天，见到了桂林山水。广西是中国岩溶地貌覆盖面最为完备的地区，徐霞客对桂林附近60多个岩洞进行了全面的考察，并对洞内的结构进行了如实的描述，为后人研究广西地貌提供了很多资料。

贵州路面崎岖，交通闭塞，当地的民风又十分彪悍，徐霞客在贵州待了43天，大部分的时间都在赶路，还被人偷了旅费，经济上又陷入危机，还好遇到了慷慨相助的友人，才勉强支持。

明崇祯十一年（1638年）五月初十，徐霞客进入云南。此次云南之行，霞客心思并不在于游玩，而在于考察珠江源头南北盘江。他根据自己的考察结果写成了《盘江考》。