助手是利用海水涨潮和落潮的规律杀害了老刘。他把绳子一头系在架子的支柱上，并把钉子松动，另一头系在小船上。利用海水涨潮和落潮时的落差将支柱拉倒，以致架子上的东西落下砸死了老刘。